SOLUÇÃO:

Esse erro aparece pela falta do preenchimento do campo PRODUTO PREDOMINATE, aba que só aparece em MDF-e MANIFESTO ELETRONICO DE DOCUMENTOS FISCAIS>RODOVIARIO, após marcar o checkbox GERAR XML NT 2020 001 em UTILITÁRIOS>CONFIGURAÇÕES>DOCUMENTOS FISCAIS>MDF-e.

OBS: Imagens em anexo!